Objectif du TP

L'objectif du TP est d'asservir une tourelle motorisée équipée d'une webcam, pour le suivi automatique d'un QR code.

Le QR code est solidaire d'un bras articulé permettant de le déplacer dans les 3 dimensions.

Connexion au TP et manipulation distante

Se connecter à la station de travail pcj218-15 :

lancer l’exécutable TP_Tourelle_Asservie.exe situé dans le dossier T:\Mphy\Cartable\TP_Asservissement_Tourelle. Cette application permet de :
- contrôler la tourelle à l'aide de glissières, selon l'axe horizontal (Pan) et vertical (Tilt)
- lancer un asservissement (à pas constant ou proportionnel) de suivi du QR code. Est affiché l'écart entre le centre de l'image et le centre du QR code (s'il est détecté).

lancer le logiciel CPRog Programming Environnement (par ex. depuis le bureau). Ce logiciel permet de déplacer le QR code.
- Activer le robot appuyer dans l'ordre sur Connect, Reset et Enable (cadre rouge 1)
- Charger le fichier "Balayage_Horizontal" ou "Balayage_Vertical" (cadre rouge 2)
- Lancer le déplacement (cadre rouge 3)

Repérer le port de communication vers le microcontrôleur pilotant la tourelle (via le gestionnaire de périphérique).

Programmer sous Labview dans l'ordre :

le déplacement Pan/Tilt de la tourelle
la détection du code QR
l'asservissement de la tourelle à pas constant puis proportionnel assurant le suivi du code QR

Tester la robustesse de votre asservissement.

Ce TP fait partie du module de Pilotage d'instrument.

On trouvera les différents supports pédagogiques dans la section 5 et la section 6 de ce module.